金秋时节，素有“梨城”美誉的库尔勒迎来香梨成熟采收季。库尔勒香梨是新疆南疆特色林果的代表性品种，皮薄肉细、果香浓郁，是当地农户增收的“致富果”。但香梨树形高大、果实分布错落，人工采摘劳动强度大、采摘周期集中，用工短缺、采摘成本高已成为制约产业发展的突出痛点。

新疆大学机械工程学院香梨采摘机器人团队，立足南疆特色林果产业现实需求，聚焦香梨机械化采摘难题。团队依托机械学科专业优势，开展采摘机器人结构设计、运动控制、目标识别等技术研发，持续优化装备在梨园复杂光照、枝叶遮挡环境下的作业性能，以科创力量助力特色林果产业提质增效。

走进硕果累累的梨园，搭载机械臂的八轮移动作业平台下地开展田间试验。与实验室可控的理想环境不同，真实梨园场景复杂多变：光照因云层遮挡和树冠荫蔽而动态变化，枝叶交错遮挡目标果实，果园地面高低不平，香梨果实空间分布错落无序，这些都是林果采摘机器人走向产业落地必须攻克的现实难题。

图1 田间开展香梨采摘机器人系统调试

在指导教师郑威强、张立萍教授的带领下，团队成员分工协作，开展设备标定、深度相机调试、底盘通过性测试、香梨目标识别与抓取试验，同步采集果园场景图像、果实三维点云等多源数据，在真实作业环境中检验机器人感知、行走、抓取整套系统的稳定性，整套装备可在果园复杂工况下完成果实识别、定位与抓取作业，本次试验达到预期目标。

新疆是国内特色林果主产区，香梨、核桃、红枣等林果产业已成为助力乡村振兴的重要支柱。团队前期围绕核桃仁智能分选开展多模态感知研究，本次试验将研究场景由室内坚果分选拓展至田间鲜果采摘，采集的实景数据集用于验证视觉模型跨品类泛化能力，为构建新疆特色林果通用智能感知框架提供实测支撑。

试验期间，团队与果园种植户深入交流，了解香梨采收环节的产业痛点。人工采摘劳动强度大、用工成本逐年上涨，果园复杂环境对机械化装备提出较高要求。本次田间试验，既是对智能采摘装备的实地性能检验，也是面向产业需求的一线调研，推动科研选题贴合生产实际，技术研发瞄准果农现实需求。

“纸上得来终觉浅，绝知此事要躬行。” 从实验室仿真推演到梨园田间实操，每一次设备调试、每一组采集到的数据，都是科研探索路上坚实的一步。后续，团队将基于本次田间试验数据，持续优化视觉感知算法与机器人作业系统，进一步完善林果智能采摘与分选装备。

图2 香梨采摘机器人团队与果园农户现场合影

团队坚持把论文写在祖国大地上，立足边疆林果生产实际，以青年科创力量助力香梨产业提质增效，依托智能农机装备推动林果产业现代化，为乡村振兴贡献科研力量。团队将持续扎根新疆林果产业一线，继续探索智能农机装备的研发与落地。